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研究了超声电机在机器人中应用的可行性,探讨了行波超声电机(USM)的调速机理和调相伺服特性;引入了调相驱动的实现方法.针对超声电机驱动特点,在机器人动力学分析基础上,研究了动力学模型的线性化和解耦问题,提出了PD控制与前馈补偿相结合的机器人位置的控制方法.
机器人的超声电机驱动及其控制研究
【摘 要】
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研究了超声电机在机器人中应用的可行性,探讨了行波超声电机(USM)的调速机理和调相伺服特性;引入了调相驱动的实现方法.针对超声电机驱动特点,在机器人动力学分析基础上,研究
【机 构】
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南京航空航天大学超声电机研究中心
【出 处】
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压电与声光
【发表日期】
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2005年6期
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