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基于可视化编程语言LabVIEW,辅以NI Motion函数库,分析Delta并联机器人控制软件功能需求,构建软件结构层次。对Delta机器人的轨迹规划、回零调整、单轴与多轴调整、自动与连续运行等核心功能模块进行开发,完成了控制系统的设计。仿真和样机实验表明,所设计的Delta并联机器人软件控制系统具有优良的控制性能,能够为该型号机器人的工程应用与开发提供一定的技术支持。