【摘 要】
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为了解决部分对应点集之间的刚体配准问题,本文提出了一种基于粒子滤波的刚体配准算法.该方法将部分对应点集配准问题转化成相应的状态估计问题,通过采用基于配准误差驱动的
【机 构】
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西安交通大学软件学院; 西安交通大学人工智能与机器人研究所;
【基金项目】
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国家自然科学基金(批准号:61203326,91120009,91120006);中国博士后科学基金(批准号:2012M512004)资助项目
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为了解决部分对应点集之间的刚体配准问题,本文提出了一种基于粒子滤波的刚体配准算法.该方法将部分对应点集配准问题转化成相应的状态估计问题,通过采用基于配准误差驱动的运动模型及设计基于迭代最近点原理的观测模型,从而提出了基于粒子滤波的配准算法解决部分对应点集的刚体配准问题.实验结果验证了本文所提出算法的有效性.
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