【摘 要】
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机场跑道航灯具发光口表面易沉积污染物,致使光强降低影响飞行安全.提出Delta并联清洗机实现灯具清洗,针对末端精确控制难问题,以四自由度Delta并联清洗机为载体,实现清洗末端高精度控制和轨迹跟踪的目标.基于运动学设计了模糊自适应PID控制算法,建立Delta并联清洗机模型,进行仿真并与传统PID控制器进行比较,最后对Delta并联清洗机进行了清洗轨迹跟踪控制实验.实验结果表明Delta并联清洗机采用模糊自适应PID控制算法极大提高了响应速度和控制精度,具有优越的轨迹跟踪能力,满足机场清洗要求.
【机 构】
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中国民航大学电子信息与自动化学院,天津300300
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机场跑道航灯具发光口表面易沉积污染物,致使光强降低影响飞行安全.提出Delta并联清洗机实现灯具清洗,针对末端精确控制难问题,以四自由度Delta并联清洗机为载体,实现清洗末端高精度控制和轨迹跟踪的目标.基于运动学设计了模糊自适应PID控制算法,建立Delta并联清洗机模型,进行仿真并与传统PID控制器进行比较,最后对Delta并联清洗机进行了清洗轨迹跟踪控制实验.实验结果表明Delta并联清洗机采用模糊自适应PID控制算法极大提高了响应速度和控制精度,具有优越的轨迹跟踪能力,满足机场清洗要求.
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