【摘 要】
：
针对实时位姿估计中扩展卡尔曼滤波（EKF）线性化引入非线性误差和依赖已知噪声分布的缺点,提出一种基于PnP的自适应线性卡尔曼滤波位姿估计求解方法。将PnP位姿估计求解策略引入
【机 构】
：
上海工业自动化仪表研究院有限公司,上海交通大学机械工程学院
论文部分内容阅读
针对实时位姿估计中扩展卡尔曼滤波（EKF）线性化引入非线性误差和依赖已知噪声分布的缺点,提出一种基于PnP的自适应线性卡尔曼滤波位姿估计求解方法。将PnP位姿估计求解策略引入卡尔曼滤波观测方程,通过对动态方程误差统计参数实时估计,自适应调节卡尔曼滤波递推参数。所提算法求解精度高,固定了观测方程的观测向量维度,提高了算法实用性。通过仿真试验,比较了该算法与EKF的位姿估计精度,通过量化误差分析,证明了该方法可以提高三维运动位姿估计精度,也验证了该方法的有效性。
其他文献
[目的]探讨重金属复合作用下水葫芦富集能力的变化情况。[方法]通过为期2个月的室内水培模拟试验研究水葫芦对重金属镉、铬长期富集效果。[结果]水葫芦有较强镉转运能力,叶片
针对管道爆炸后果模拟中存在的伴随变形与断裂的流固耦合问题,提出一种计及计算稳定性的流固耦合算法,对在内部气体爆炸作用下的管道动态断裂及爆炸流场发展进行耦合仿真.采
目的探讨术中快速冰冻切片制作中Mounting Medium环保封片剂的封片效果。方法分别于12杯5 mL中性树胶中依次滴加0.1~1.2 m L(以0.1 m L/杯递增)二甲苯,配制成不同浓度的封片
移动Ad Hoc网是由一系列带有无线收发装置的移动节点所形成的一个无固定基站的多跳的临时自治系统.本文阐述了移动Ad Hoc网路由协议目前的研究现状,同时描述了移动Ad Hoc网的
党的十六届六中全会通过了《中共中央关于构建社会主义和谐社会若干重大问题的决定》，明确提出了构建社会主义和谐社会的指导思想、目标任务和原则。在这一大背景下，通信士官管
松材线虫病是最具毁灭性的一种病虫害，至今尚未找到经济有效的根治方法。影响松材线虫病发生的因子数据非常庞大，加上松材线虫病的发生、蔓延具有时间性和空间性，原有的数据及测
共性技术创新平台是国家或地区转变经济发展方式、升级产业结构的关键载体,技术创新是培育发展战略性新兴产业的关键环节。战略性新兴产业共性技术“外部性”的性质导致供给
为解决发动机连杆高效清洗问题，利用高压喷淋技术瞬间产生的高温高压将点，开发针对连杆存在的污渍及结构清洗的专用喷淋清洗系统．对喷淋系统进行整体设计，包括喷淋管道设计、水泵
随着社会和国家经济的不断发展,智能技术也在不断的发展进步,并且还在不断的创新,并且在电气化自动技术中的应用也越来越广泛,甚至完全改变了电气化自动技术的发展传统,在一
通过秦屿高架桥与巨口特大桥桩基工程的施工实践 ,介绍了淤泥层与卵石层等软硬互层钻孔灌注桩的施工技术。