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四轴飞行器是一种结构新颖、飞行方式独特、性能卓越的可垂直升降多旋翼飞行器。由于其优良的控制性和灵活性,现今已广泛应用于航拍、农业植保、快递物流等领域。然而,在其研究方向仍存在许多问题,如抗干扰能力、环境识别、自主避障等。本作品以实现室内自主避障飞行为理念,通过搭载激光测距仪等传感器,进行自主避障飞行。