【摘 要】
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基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态，推导出当6／6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式，并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视
【机 构】
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江南大学机械工程学院,安徽理工大学机械工程学院
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基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态，推导出当6／6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式，并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视化描述．还探讨了机构动平台的几何外形、动平台和定平台的外接圆半径比、动平台的位置对机构姿态能力的影响．对机构姿态能力的研究为Stewart并联机构的优化设计提供了理论依据．
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