【摘 要】
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针对多无人机协同航迹规划求解时间要求高、难收敛等问题，提出了一种基于博弈夺食机制和自毁机制的改进麻雀搜索算法（Game Predatory Sparrow Search Algorithm， GPSSA）的多无人机协同航迹规划方法。首先，利用分层规划思想分别建立单无人机航迹规划模型和多无人机协同航迹规划模型，将其转化为优化问题。然后，提出博弈夺食机制和自毁机制用以改进麻雀算法，防止其快速丢失种群多
【基金项目】
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国家自然科学基金（61703411）；
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针对多无人机协同航迹规划求解时间要求高、难收敛等问题，提出了一种基于博弈夺食机制和自毁机制的改进麻雀搜索算法（Game Predatory Sparrow Search Algorithm， GPSSA）的多无人机协同航迹规划方法。首先，利用分层规划思想分别建立单无人机航迹规划模型和多无人机协同航迹规划模型，将其转化为优化问题。然后，提出博弈夺食机制和自毁机制用以改进麻雀算法，防止其快速丢失种群多样性，增强原算法逃脱局部极值吸引的能力，使得算法搜索方式更加灵活。最后利用改进麻雀算法对模型进行求解，仿真结果表明，GPSSA算法能够快速完成满足约束的航迹规划，且具有更好的收敛速度、寻优精度和算法鲁棒性。
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