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以桥式起重机可在光滑加速度作用下连续平稳运行为出发点,考虑小车与轨道间的摩擦关系以及桥式起重机自身约束条件,设计多项式加速度轨迹,并通过消摆设计的方式在确保小车定位准确连续运行的前提下,消除小车运行期间负载作用力的残余摆动,整个设计方案可靠且合理,能够为桥式起重机智能化控制工作的进一步开展提供参考依据.