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冗余度柔性杆机器人自身运动消减残余振动研究
冗余度柔性杆机器人自身运动消减残余振动研究
来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:fircold
【摘 要】
:
冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性杆机器人的残余振动,通过优化选择是优的自身
【作 者】
:
岳士岗
白师贤
【机 构】
:
北京工业大学
【出 处】
:
机械科学与技术
【发表日期】
:
1998年2期
【关键词】
:
冗余自由度
柔性杆
机器人
残余振动
自身运动
Redundant degree of freedomFlexible link robotResidual v
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冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性杆机器人的残余振动,通过优化选择是优的自身运动以达到减振目的,模拟结果表明,这一方法可以取得很好的效果。
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