论文部分内容阅读
冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性杆机器人的残余振动，通过优化选择是优的自身运动以达到减振目的，模拟结果表明，这一方法可以取得很好的效果。
冗余度柔性杆机器人自身运动消减残余振动研究
【摘 要】
：
冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性杆机器人的残余振动，通过优化选择是优的自身
【机 构】
：
北京工业大学
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
：
1998年2期
其他文献
伴随我国在各领域发展水平的不断增快,人们的生活水平越来越好,在日常生活中更加注重身体的健康情况,而蔬菜在种植的过程中所使用到的农药农副产品均会存在一定的残留问题,因
针对不同浓度38%吡唑醚菌酯·啶酰菌胺水分散粒剂进行黄瓜灰霉病的田间防效试验研究。结果表明：在黄瓜灰霉病发病初期,1hm^2用38%吡唑醚菌酯·啶酰菌胺水分散粒剂（有限
截至11月20日16日,辽宁省已连续11天没有发生新的禽流感疫情.由于卫生部门的积极努力,目前,全省尚无人感染高致病的禽流感病例或疑似病例报告.
以辽宁省实验林场为例,说明了在森林经营过程中应该提倡森林生态采伐,其中林木集材环节与森林生态系统密切相关,通过确定集材方式和集材时间,为以后进行科学合理的集材提供参
就医患矛盾中存在的逻辑思维及与客观事实间的冲突,对医患矛盾进行阐述,并在此基础上,挖掘出医患矛盾中隐含的思想观念,从而提出相应的策略。
运用＂炸旦＂肥在水稻上返青快,分蘖多,增加植株基数,延长功能叶的功能期,穗大粒多,在整个生育期中减少病虫害为害,减少病虫损失,从而增加产量。
对联在结理论进行了深入的研究，该理论的主要目标是试图提供这样一种策略；通过单元方程来比较容易地确定复杂系统的运动方程。指出该理论目前存在的问题，提出了新的研究方向和课
利用逐次近似法讨论结构弹性对末端位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法。讨论弹性／刚性运动学冗余系统消除结构弹性影响的路径规划方法。文中附有数值实例。
将安全极限状态设计、汽车系统动力学分析、主动安全性评价与模糊运算相结合，给出汽车安全性的模糊优化设计新方法，为汽车主动安全性优化设计提供了理论指导。
目的探讨形成性评价体系在中职护理专业外科护理学教学中的应用效果。方法选择中职护理专业2013级4个班,随机抽取两个班为实验组(109人),另两个班为对照组(107人),实验组采用