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在MATLAB/SIMULINK中建立了汽车理想二自由度参考模型，得到汽车的理想横摆角速度和理想质心侧偏角，针对汽车ESP系统非线性、时变的特点，在MATLAB/SIMULINK环境下设计基于横摆角速度和质心侧偏角反馈控制的PID控制器和模糊控制器的仿真模型，进行汽车ESP系统的仿真研究。仿真结果表明，通过ESP控制系统，汽车的横摆角速度和质心侧偏角被限定在一个比较小的范围内变化。汽车的稳定性得到显著改善。