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针对3-TPT并联机器人在钢坯修磨过程中，为了保持准确的轨迹，提出了一种控制算法。首先对3-TPT并联机器人进行运动学分析，给出了运动学方程的正解和逆解，求出了雅可比矩阵，为后面进行位置控制仿真系统的搭建奠定基础；接着针对3-TPT并联机器人的作业特性，在PD加重力补偿控制算法的基础上建立了位置控制系统；最后对两种不同形式的外力情况进行位置控制系统的仿真，验证了该控制策略的有效性，能够保证3-TPT并联机器人位置控制的精确性。