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控制性能评估基准（Benchmark）是实现控制系统性能评估的基础,将现有单变量控制系统的性能极限理论推广到多变量系统,针对模型预测控制（MPC）系统建立了其控制性能评估基准及输出反馈鲁棒MPC基准控制器。基准控制器实现了闭环系统跟踪性能与鲁棒稳定性能的折衷。在基准控制器作用下,闭环系统的控制性能独立于控制器参数。