【摘 要】
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加减速算法在步进电机控制系统中发挥着重要作用。梯形曲线由于在加速的终点和减速的起点都存在速度突变,易造成冲击,虽然传统的S形曲线可以克服这一点不足,但是其曲线分段较
【机 构】
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武汉工程大学计算机科学与工程学院,湖北第二师范学院计算机学院
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加减速算法在步进电机控制系统中发挥着重要作用。梯形曲线由于在加速的终点和减速的起点都存在速度突变,易造成冲击,虽然传统的S形曲线可以克服这一点不足,但是其曲线分段较多,处理过程复杂,程序实现难度较大。针对上述问题,本文提出了一种在保持曲线平滑性的基础上,简化了的S形曲线加减速控制方法,加速过程划分为两个阶段,并给出公式说明。仿真及实验结果表明,该方法能够保证加速度的连续,提高了系统的柔性和稳定性,较好地避免了失步和过冲现象,能满足实际应用需求。
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