【摘 要】
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在线自主航迹规划是无人机（Unmanned Aerial Vehicles，UAV）执行区域目标搜索任务的有效保证。针对UAV区域搜索中航迹规划的实时性要求，提出了一种固定搜索模式和动态搜索模式相结
【基金项目】
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国防基础科研项目(A2820080247);国防科学技术大学博士创新资助项目(B080304)
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在线自主航迹规划是无人机（Unmanned Aerial Vehicles，UAV）执行区域目标搜索任务的有效保证。针对UAV区域搜索中航迹规划的实时性要求，提出了一种固定搜索模式和动态搜索模式相结合的UAV自主航迹规划框架。在快速扩展随机树（RRT）方法的基础上，通过改进随机扩展树的节点选择和引入启发式信息，提出了基于改进RRT的UAV实时搜索航迹规划算法，该算法能够有效降低在线航迹规划的时间代价和扩展节点数。仿真实验结果验证了本文方法的有效性。
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