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针对传统的基于Kruppa 方程摄像机自标定算法的欠鲁棒性，首次提出将鲁棒的张量投票算法用于摄像机自标定方法中。利用基于尺度不变的SIFT 算法查找并匹配出每对图像的特征点，其中待匹配图像由摄像机对同一场景从三个不同角度位置拍摄，对图像张量投票后按棒张量特征值降序排序，由此筛选得到具有鲁棒性边缘特征的前八对特征点，利用八点算法求解相应的基础矩阵和极点，根据Kruppa 方程和三维重建（SFM）算法求得摄像机参数矩阵。实验结果证明，该方法具有较高标定精度，并通过加入高斯噪声的仿真实验证明该算法是一种鲁棒的摄