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为了实现多枚导弹按预定时间协同攻击目标的战术任务,针对具有航路规划功能的反舰导弹,提出了一种攻击时间可控的动态航路规划算法。首先应用最短切线威胁规避算法进行预先航路规划,选取航路点。然后根据时间误差信号来决定本航路点到下一航路点之间飞行航路是否要延长或缩短,即对预先航路进行在线动态规划,以达到攻击时间可控的目的。而时间误差信号的确定则是依据在线预测剩余时间与原先预定的时间误差。仿真结果验证了文章算法的有效性。