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智能控制具有递阶结构,按照精度提高智能降低的原理依次为组织级,协调级和执行级,本文提出用Petri网对智能控制递阶结构中组织级的任务规划和协调级进行建模,并提出用Petri网进行任务分解的方法,本研究对于智能控制的知识表示方法研究有一定的参考意义,并对于机器人系统设计与分析具有重要的理论与应用价值。