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基于非光滑动力学方法的多体系统接触碰撞分析是目前多体系统动力学的研究热点.本文采用牛顿--欧拉方法建立多体系统接触、碰撞问题的动力学模型，给出一种牛顿--欧拉型线性互补公式.该建模方法与目前一般采用的拉格朗日建模方法的不同之处是约束条件中除了库仑摩擦、单边约束之外还含有光滑等式约束.在建立系统动力学模型时，首先解除摩擦约束和单边约束得到原系统对应的基本系统.牛顿--欧拉方法采用最大数目坐标建立基本系统的动力学方程，由于坐标不相互独立，因此基本系统中带有等式约束，其数学模型为一组微分代数方程.借助约束雅可比