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为了提高多机器人协作进攻的效率，提出了一种改进的直冲射门算法。对球的运动信息进行分析，预测出射门击球点的坐标，并使用最小二乘拟合法计算出机器人的运动方程。将球运动到击球点花费的时间代入运动方程，其解作为射门时机预判的条件。实验结果表明，与原算法相比改进的直冲射门算法在传球球速较快的情况下也能保证较高的击球率和成功率，使多机器人协作进攻的成功率明显提高。