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提出一种适用于CAN总线网络的动态分布式消息调度方法,该方法能使消息在设定的生命期内成功地发送到目的节点,并且能实现公平地分配网络带宽。在这种方法中,消息帧的标识符段被重构,重构后的标识符的二进制值与消息的生命期、消息的等待时间等建立起对应关系,消息等待时间越长或生命期越短,消息的优先级越高。同时也从理论上分析了基于该方法的网络中所有消息完全可调度必须满足的条件,并实验验证该条件的正确性和消息调度方法的有效性。