【摘 要】
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针对在同步定位与地图构建系统中,使用单一的视觉或激光传感器时,容易出现采集的图像特征信息不准确或丢失,从而导致定位失败的问题,提出一种基于传感器融合的同步定位与地图构建方法。通过将惯性传感器获取的惯性里程计、深度相机获取的视觉里程计与伺服电机编码器获取的轮式里程计融合,共同构成系统状态参数及系统协方差矩阵,并使用扩展卡尔曼滤波方法构建多传感器融合的同步定位与地图构建系统。实验结果表明:与传统的同步
【出 处】
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北京信息科技大学学报(自然科学版)
【基金项目】
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促进高校内涵发展重点培育项目(5212010925),北京信息科技大学研究生科技创新项目(5121911047)。
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针对在同步定位与地图构建系统中,使用单一的视觉或激光传感器时,容易出现采集的图像特征信息不准确或丢失,从而导致定位失败的问题,提出一种基于传感器融合的同步定位与地图构建方法。通过将惯性传感器获取的惯性里程计、深度相机获取的视觉里程计与伺服电机编码器获取的轮式里程计融合,共同构成系统状态参数及系统协方差矩阵,并使用扩展卡尔曼滤波方法构建多传感器融合的同步定位与地图构建系统。实验结果表明:与传统的同步定位与地图构建系统相比,该方法能够提高定位精度,改善移动平台的运动性能。
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为使中华麒麟鞭这项新兴的武术运动在陕北地区更好的推广和发展,基于文献资料法和田野调查法等研究方法,结合SWOT态势分析法,对麒麟鞭运动在陕北地区开展进程中自身的优势和劣势、存在的问题、面临的外部机会及威胁等因素进行分析,从宏观上为中华麒麟鞭在陕北地区的开展提供一个崭新的视角,为在陕北地区开展麒麟鞭运动提供一定的参考依据。
设计了双光源、基于光外差法的光生微波系统,利用光通信系统设计软件OptiSystem进行了仿真。将1549.9 nm和1550.1 nm的两束光耦合后在光电探测器上拍频获得24.5 GHz的高频微波信号,实现了5G移动通信中24.25~52.0 GHz的高频毫米波信号产生方法,为5G通信中高频信源的产生进行了有效的探索。同时基于OptiSystem仿真了光纤的四波混频效应,将波长间隔0.2 nm的两束稳定频差的单纵模光波耦合并经50 km的光纤传输后,在光谱仪上清晰可见四束光,验证了光纤的色散非线性特性,
文章运用文献资料法和逻辑分析法,从养生视域对传统武术的价值及未来发展进行研究。研究认为,传统武术作为中华民族的优秀文化遗产,具有多元功能价值。但在社会发展和历史进步的过程中,传统武术的价值重心已从“战”转向“健”,即从格斗拼杀的技击价值向强身健体、保养生命的养生价值转变。传统武术独特的健身养生价值已成为其最为实用的社会价值,也是传统武术在当今社会生存发展的重要依据。技击性作为传统武术的核心本质也亟需通过不同的途径回归于传统武术,传统武术的文化教育价值和艺术价值也需要多元协调发展,从而促进传统武术在现代社会
文章运用文献资料法对武术谚语进行逻辑分析和整理归纳,其生动形象的语言形式及博大精深的武术理论阐释了习练武术的要义。高校武术教学中,简捷的谚语蕴含着丰富内涵的拳理知识和武术思想,其深刻的寓意表达,押韵的形式刻画,多重的教化实践,激发了学生积极学习和探索精神,助力武术在校园落地生根,促进学生达到终身锻炼的目的。研究结果表明:武术教学中融入谚语不仅拓宽武术研究路径节约教学成本,强化教学效果烘托课堂氛围,而且丰富的武术教学理论对于传承武术文化加强青少年道德修养有重要意义。
“微时代”的兴起对中华传统武术精神的传播与发展起到了极大的促进作用。本文运用文献资料法和逻辑分析法,发现中华传统武术精神存在断层、传播力度受阻及发展不均等问题。文章旨在以“微时代”背景下中华传统武术精神传播与发展的困境为逻辑起点,总结我国传统武术精神传播中的障碍。并针对以上困境对其在“微时代”背景下传播与发展路径进行探究。
伴随我国经济的全面发展,社会和谐安定,武术技击逐渐淡出了人们的视线,但武术中的养生功能却得到了越来越多人的青睐,文章对我国武术中的养生文化进行深入探讨,详细论述了武术养生文化对我国当代武术发展的推动作用。
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