【摘 要】
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针对微小型四足机器人驱动器成本高、可控性差的问题介绍了一种电磁驱动器。通过有限元方法进行了三维静磁场的参数化建模并探究了线圈匝数、激励电压、永磁体初始位置等参数对电磁力的影响规律；设计了电磁力测试实验对仿真结果进行了验证，结果表明：仿真与实验结果具有较好的一致性；最后制作了微小型四足机器人进一步验证了该驱动器的应用可行性。该驱动器为提高微小型四足机器人的可控性提供了新的思路。
【基金项目】
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西南科技大学博士基金资助项目（20ZX7148）;西南科技大学研究生创新基金资助项目（20YCX0066）；
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针对微小型四足机器人驱动器成本高、可控性差的问题介绍了一种电磁驱动器。通过有限元方法进行了三维静磁场的参数化建模并探究了线圈匝数、激励电压、永磁体初始位置等参数对电磁力的影响规律；设计了电磁力测试实验对仿真结果进行了验证，结果表明：仿真与实验结果具有较好的一致性；最后制作了微小型四足机器人进一步验证了该驱动器的应用可行性。该驱动器为提高微小型四足机器人的可控性提供了新的思路。
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