【摘 要】
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独立旋转轮对轨道车辆由于左右车轮解除耦合作用，失去了传统刚性轮对所具有的自动复位能力。为改善独立旋转轮对的导向性能，提出一种独立旋转轮对车辆的自适应导向控制方法。该方法可以自动识别车辆是否处于曲线段并且计算曲线半径的大小，针对不同线路状态采取适合的控制策略，实现独立旋转轮轨轨道车辆的运行的自适应控制。在加入自适应控制后，独立旋转车辆恢复了纵向蠕滑力和直线复位对中能力，使独立旋转轮对具备更加优良的导
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独立旋转轮对轨道车辆由于左右车轮解除耦合作用，失去了传统刚性轮对所具有的自动复位能力。为改善独立旋转轮对的导向性能，提出一种独立旋转轮对车辆的自适应导向控制方法。该方法可以自动识别车辆是否处于曲线段并且计算曲线半径的大小，针对不同线路状态采取适合的控制策略，实现独立旋转轮轨轨道车辆的运行的自适应控制。在加入自适应控制后，独立旋转车辆恢复了纵向蠕滑力和直线复位对中能力，使独立旋转轮对具备更加优良的导向性能。总体来看，自适应控制下的车辆的曲线导向性能与安全性能均优于独立旋转轮对车辆；在小半径曲线上，自适应控制车辆具备比传统刚性轮对车辆更加优良的曲线导向性能以及安全性能；在曲线半径较大时，由于纵向蠕滑力不足，自适应控制车辆的导向性能要弱于传统刚性轮对车辆。
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