【摘 要】
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根据中型组机器人足球比赛的需要,设计并实现了一套由全向视觉、前向单目视觉和嵌入式视觉构成的混合视觉系统.全向视觉具有360°的水平视角,信息量大、实时性好,但近端
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根据中型组机器人足球比赛的需要,设计并实现了一套由全向视觉、前向单目视觉和嵌入式视觉构成的混合视觉系统.全向视觉具有360°的水平视角,信息量大、实时性好,但近端信息的感知识别精度较低,前向单目视觉和嵌入式视觉就是为了解决该问题而加入的.前向单目视觉主要用于识别位于机器人正面不远处的目标,且可给出精确的目标位置信息,同时全向视觉和前向单目视觉的处理都是在机器人上位机上进行的.为了解决机器人非前向近端信息缺失的问题,在不增加上位机负担的情况下,本文通过下位机的嵌入式视觉识别机器人周边非前向近端的动
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