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针对道路场景点云全语义分割对行人等重要移动小目标实时分割效果差的问题,提出一种基于RangeNet++深度神经网络并对损失函数进行优化改进的小目标语义分割方法.首先对原本使用交叉熵损失函数的RangeNet++网络进行改进;然后采用Focal Loss损失函数调节稀少但重要的移动小目标的权重,能在卷积层数更少的DarkNet21特征提取网络下,通过少次训练就能提高行人等重要移动小目标类别的检测和分割精度.在SemanticKITTI数据集上的实验表明,与原有的RangeNet++相比,该方法使用的b