【摘 要】
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四旋翼飞行器的模型参数不确定性及外界扰动,使控制系统的设计具有挑战性。本文提出了一种自适应滑模控制方法,应用于四旋翼控制系统的快回路和慢回路中实现航点轨迹跟踪。在
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四旋翼飞行器的模型参数不确定性及外界扰动,使控制系统的设计具有挑战性。本文提出了一种自适应滑模控制方法,应用于四旋翼控制系统的快回路和慢回路中实现航点轨迹跟踪。在滑模控制保证系统的鲁棒性前提下,引入自适应控制单元来补偿模型参数不确定性和外界扰动,并用Lyapunov理论证明了系统的渐进稳定。仿真结果表明该方法能够良好的跟踪参考高度和轨迹。
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