【摘 要】
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针对多无人机广域协同搜索问题，研究无人机工作区间划分和全区域覆盖搜索路径规划两个子问题。采用按无人机来向均衡划分的方法和凹点凸分解的方法，开展了凸多边形和非凸多边形
【基金项目】
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无人装备体系建模与仿真装备预研基金(61400010303);航天器设计优化与动态模拟技术教育部重点实验室（北京航空航天大学）开放基金(2019KF003)
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针对多无人机广域协同搜索问题，研究无人机工作区间划分和全区域覆盖搜索路径规划两个子问题。采用按无人机来向均衡划分的方法和凹点凸分解的方法，开展了凸多边形和非凸多边形的区域划分研究，将多机协同搜索问题转化为子区域上的单机搜索问题；在此基础上采用“Z”型路径覆盖方法以及Dubins转弯路径，对各个无人机开展覆盖其子区域的搜索路径规划，从而建立了一个区域划分和路径规划的整体调用框架，能够对目标区域快速进行划分并生成飞行路线。最后，对凸多边形和非凸多边形区域搜索开展仿真计算，验证了该方法的有效性。
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