【摘 要】
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超高速水下航行器在水下航行时，由于大部分表面被超空泡所包覆，其纵平面的运动特性发生显著变化，使得控制难度加大。提出把空化器用作控制面，通过操纵其舵角改变量来控制航行器在
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超高速水下航行器在水下航行时，由于大部分表面被超空泡所包覆，其纵平面的运动特性发生显著变化，使得控制难度加大。提出把空化器用作控制面，通过操纵其舵角改变量来控制航行器在纵平面的运动，从而达到间接控制航深的目的。最后运用PID算法进行仿真分析，结果表明采用此控制方法所产生的深度负偏差较小，简单易实现、且鲁棒性好。还对航行器直接深度控制进行探讨，考虑到超空泡工况下深度测量的难度较大，姿态控制具有更强的适用性。
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