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面向6自由度弧焊工业机器人的优化控制,对机器人的可达性、奇异性和避免碰撞等约束进行分析,提出约束条件来进行建模,建立了弧焊机器人的参数化运动学模型,在此基础上提出一种基于改进PSO优化算法的弧焊机器人轨迹优化控制方法,满足给定的约束条件,使得弧焊机器人在一定的机座位置优化焊接作业轨迹,以更加精确地完成焊接作业。最后,通过仿真和实验验证所提算法的有效性。