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提出一种利用压电材料对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制的方法．利用假设模态法，采用压电作动器和传感器同位配置，根据Lagrange方程建立了单连杆柔性机械臂的动力学模型；针对柔性机械臂的非最小相位特点，以刚性旋转关节的转角为控制输出、以压电作动器抑制柔性机械臂的末端振动，基于Lyapunov函数，采用PD（proportional—differential）控制策略实现了对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制．仿真结果表明，压电作动器很好地抑制了柔性机械臂末端的振动，末端的轨迹跟踪由关节驱动和压电作动共同完成，P