【摘 要】
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针对传统双位置对准过程中受载体运动和惯导标定误差的影响导致卡尔曼滤波器收敛速度较慢的问题,提出一种新的双位置对准方法。设计了快速双位置对准方案,整个对准过程分为两
【机 构】
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海军航空工程学院控制工程系,北京自动化控制设备研究所
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针对传统双位置对准过程中受载体运动和惯导标定误差的影响导致卡尔曼滤波器收敛速度较慢的问题,提出一种新的双位置对准方法。设计了快速双位置对准方案,整个对准过程分为两个阶段,将两个阶段的数据分别采用两个卡尔曼滤波器进行处理,从而保证对准卡尔曼滤波器可以快速收敛。通过两个阶段的滤波结果之间的物理关系,可以准确地计算出各项误差参数,包括姿态误差角、机体系中水平方向的陀螺常值漂移和加速度计零偏。仿真结果表明,对准过程可在10 min之内完成,采用常值漂移为0.02（°）/h的陀螺,水平姿态角估计误差在0.
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