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基于单质量．弹簧模型，研究了能够使弹跳机器人单位距离能量损失最小的步态，给出了能量的消耗表达式。考虑腿部的摩擦力以及电机电阻能量消耗的影响，导出了能量损失最小的着地角计算公式，并结合实例进行了计算对比分析和公式验证，给出了利用一个系数修正且更符合实际情况的最优着地角计算公式，为弹跳机器人的设计提供了初步的理论基础。