【摘 要】
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针对基于颜色或高度信息的农田障碍物检测方法仅能实现部分障碍物检测的缺点,提出了基于频率信息的检测方法。采用小波多分辨率分解,利用田间作物产生主频信息的总量优势及作
【机 构】
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浙江大学生物系统工程与食品科学学院,浙江理工大学信息学院,浙江理工大学机械与自动控制学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61070063、61272311、51005214);浙江省自然科学基金资助项目(Z1080702);浙江省教育厅科研资助项目(Y201226200)
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针对基于颜色或高度信息的农田障碍物检测方法仅能实现部分障碍物检测的缺点,提出了基于频率信息的检测方法。采用小波多分辨率分解,利用田间作物产生主频信息的总量优势及作物行分布规律确定作物所在频率层。在作物层上利用图像旋转投影法校正图像的同时,获得航位偏差和航向偏差;依据频率分布特性的改变,检测出发生行遮挡的疑似障碍物位置;依据非杂草类障碍物频率变化比较缓慢,在小波多分辨率分解的最高频率层上实现不发生作物行遮挡的疑似障碍物的检测;最后采用立体视觉匹配及频率信息的先验知识判定检测到的是否为障碍物。实验表明算法能检
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