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柔韧的适应控制策略被开发强迫一个 underactuated 表面容器跟随一条引用路径，尽管有包括外长的骚乱和测量噪音的不明确的参数和未组织的无常的存在。参考路径能是一条曲线或一根直线。建议控制器被使用 Lyapunovs 直接方法和滑动模式控制和 backstepping 技术设计。因为容器的摇摆轴直接没被激活，二滑动表面被介绍，第一以追踪的巨浪运动，为 yaw 的错误和第二个错误打手势追踪错误。适应控制法律保证制服得到了追踪的错误的最终的固定。数字模拟结果被提供为路径列在后面 underactuate