【摘 要】
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皮革边缘抓取点的准确定位是实现皮革自动绷板的关键环节。在皮革自动绷板过程中，为了实现对形状不规则和摆放位置不固定的革坯准确抓取，提出了基于计算机视觉技术对于革坯边缘抓取点进行定位的技术思路。首先利用棋盘格对相机进行标定，通过对采集的图像进行预处理，提取图像单像素轮廓，然后运用坐标系转换和轮廓点—质心角度算法筛选出革坯目标抓取点，最后结合标定后的相机像素精度，计算抓取点和质心的实际距离。方法平均运行
【基金项目】
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陕西科技大学自然科学研究基金（2017BJ-59）；
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皮革边缘抓取点的准确定位是实现皮革自动绷板的关键环节。在皮革自动绷板过程中，为了实现对形状不规则和摆放位置不固定的革坯准确抓取，提出了基于计算机视觉技术对于革坯边缘抓取点进行定位的技术思路。首先利用棋盘格对相机进行标定，通过对采集的图像进行预处理，提取图像单像素轮廓，然后运用坐标系转换和轮廓点—质心角度算法筛选出革坯目标抓取点，最后结合标定后的相机像素精度，计算抓取点和质心的实际距离。方法平均运行耗时32.48 ms，平均定位角度误差0.16°，平均定位距离误差0.56 mm，这表明本方法可以准确实现对革坯边缘抓取点的定位，满足革坯自动绷板定位的需求。
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