【摘 要】
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设计了一种针对偏瘫患者的轻质下肢康复外骨骼,具有质量轻、穿戴舒适等特点。依据人体结构和运动特点,设计了运动关节限位机构;根据人体运动学规律特点结合D-H分析法建立了外
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院,泰州学院船舶与机电工程学院,南京医科大学第一附属医院
【基金项目】
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国防基础科研计划重点项目(JCKY2016209B001)
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设计了一种针对偏瘫患者的轻质下肢康复外骨骼,具有质量轻、穿戴舒适等特点。依据人体结构和运动特点,设计了运动关节限位机构;根据人体运动学规律特点结合D-H分析法建立了外骨骼运动学模型,通过运动学分析推导出了各关节的空间坐标方程;进而利用拉格朗日方程对该外骨骼进行了动力学分析,得到了正常行走时各关节力矩及驱动功率,为电机选型和后续控制系统设计提供了依据。
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