【摘 要】
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为实现对自动导引运输车（AGV）的智能控制，采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统，完成了系统的软、硬件设计；建立了运动学模型，并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究；利用控制算
【机 构】
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煤炭科学研究总院西安研究院,西安理工大学机械自动化研究所
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为实现对自动导引运输车（AGV）的智能控制，采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统，完成了系统的软、硬件设计；建立了运动学模型，并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究；利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机器人的位姿，并对轮式移动机器人的二次闭环算法进行了仿真和实验，实现了准确定位和智能控制。反复的试验和应用证明，此控制系统和控制算法可行且运行可靠。
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