内斜轨式步行机构

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【摘要】

：

该机构的运动规则是:“前跨着地时随路面起伏而改变腿长.后蹬过程中又恢复重心高”.据此而设想了具体方案:单向液压锁控制了垂直方向运动以适应路面,内斜轨则在一步终了时使

【作者】

：

崔启坤

【机构】

：

地矿部物资管理局设备处北京

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1990年3期

【关键词】

：

内斜轨式步行机构机器人

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该机构的运动规则是:“前跨着地时随路面起伏而改变腿长.后蹬过程中又恢复重心高”.据此而设想了具体方案:单向液压锁控制了垂直方向运动以适应路面,内斜轨则在一步终了时使机身重心高度得以恢复.恢复程度与行走速度相关.它也需要对随机不平的路面实行检测、作出判断、自动改变运动轨迹以保持机身平稳,但实现这些功能却不需要传感器、电脑之类.

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