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提出了一种能实现空间三维平动的3-PTT并联机构,通过约束螺旋理论分析了机构的自由度,介绍了仿真法研究并联机构的工作空间.利用SimMechanics模块根据机器人的结构进行建模,跟踪支链末端轨迹,绘制并计算并联机构的工作空间.分析表明,该机床具有工作空间大、无空洞以及截面形状规则等优点,适合长方体作业空间、工业搬运等领域.