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利用X-Y定位平台进行抛光、磨削等作业时，需要在精确位置跟踪的同时对接触表面施加一定的期望力。针对此种受限X-Y平台系统，提出了一种基于改进Elman网络的力／位置控制器。将改进Elman网络用于X-Y定位平台的力控制回路中，利用改进Elman网络学习力控制中的不确定上界，并与反馈控制器结合，进一步确保了控制系统的稳定性，有效地提高了系统的精度和自适应能力。仿真结果表明了该控制方法在X-Y定位平台力／位置控制中的有效性。