【摘 要】
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为分析CMJ2-27改进型双臂掘进钻车的作业能力,文中通过对钻车进行运动学分析,基于D-H 法建立运动学方程,推导出运动学正解表达式.利用蒙特卡洛法对钻车进行空间分析,得到单臂
【基金项目】
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河北省科技攻关计划项目（14211902D）
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为分析CMJ2-27改进型双臂掘进钻车的作业能力,文中通过对钻车进行运动学分析,基于D-H 法建立运动学方程,推导出运动学正解表达式.利用蒙特卡洛法对钻车进行空间分析,得到单臂作业和双臂协同作业的工作空间,并得出了实际工作时钻车到断面的最佳距离为1 010 mm,对钻车放置在理想位姿的钻臂限定钻臂垂直与作业面,得到了钻车实际工作时的作业点.分析结果表明：双臂协同作业时有较大的工作空间,且实际工作范围都在可达点工作空间内.
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