基于Kalman滤波的车位侧方距离修正方法

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 3次 | 上传用户：ztgu8p

【摘要】

：

通常车位识别技术通过超声波传感器获取侧方障碍物位置信息来判断车位边缘,由于测量时超声波传感器与障碍物形成波束角的跳变,及其本身的固有特性会带来随机噪声,导致不能直接得到状态变量的真实精确值;通过建立合适的距离修正系统状态方程和观测方程,采用Kalman滤波算法,由k-1时刻的超声波传感器测量值与随机噪声获得该时刻的协方差,并与测量噪声计算获得k时刻的Kalman增益,再结合k时刻的超声波传感器测量

【作者】

：

杨述斌蒋宗霖刘寒

【机构】

：

武汉工程大学电气信息学院,智能机器人湖北省重点实验室

【出处】

：

计算机测量与控制

【发表日期】

：

2020年02期

【关键词】

：

车位识别技术超声波传感器 KALMAN滤波 parking space recognition technologyultrasonic sensorKalm

【基金项目】

：

智能机器人湖北省重点实验室开放基金(HBIR201406)

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