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为了揭示仿袋鼠跳跃机器人柔性脚着地阶段的运动机理以及其对跳跃件能的影响，建立了基于铰支-自由梁的柔性脚着地阶段分析模型．利用拉格朗同方程和假设模态方法，建立了柔件脚掌在着地阶段的动力学方程．结合实例，应用Matlab分别对柔性脚部的运动步态、弹性势能变化、踝关节的位移变化进行了计算与仿真分析，并给出相应的变化规律；建立了跳跃机器人刚性脚与柔性脚的对比实验台，测得落地过程刚性脚、柔性脚的冲击加速度曲线．将刚性脚曲线与柔性脚曲线进行了比较，验证了用均质柔性杆作为机器人的柔性脚来模拟袋鼠柔性脚是可行的，为仿袋鼠