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设计了嵌入式控制系统，研究了小型遥控直升飞机在悬停状态的模型辨识方法。按照遥控直升机的4个控制输入（纵向周期变距、横向周期变距、总距、以及尾距），直升机的运动可分解为俯仰、倾斜、升降和航向4个通道，分别采用分通道飞行实验数据，通过Matlab辨识工具，得到了遥控直升机在悬停状态下各通道的单输入单输出控制模型。飞行实验数据的验证结果表明，分通道数学模型可以很好地反映相应通道的动态特性，对实现遥控直升机自动驾驶控制具有重要的应用价值。