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为改善传统四轴飞行器体积大、不便于携带、航模遥控器操作复杂等问题，从易用性的角度出发，提出了基于WiFi控制的微型四轴飞行器设计方案。系统以STM32处理器为核心，MPU6050、HMC5883组成惯性测量单元测量飞行器姿态，上位机通过WiFi与飞行控制器进行数据交互；并引入RT—Thread嵌入式实时操作系统，以满足飞行姿态控制的实时性要求。经实验测试，飞行器能在较短时间内对上位机的操作指令进行响应，并按照指定操作稳定飞行，系统基本完成预期目标。