【摘 要】
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并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和
【机 构】
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燕山大学机械工程学院!河北秦皇岛066004,河北工业大学!天津300130
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并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和Jacobian矩阵 ,提出新型 6 -SPS正交并联三维平台机器人机构的灵巧度指标 ,给出这些指标在工作空间内的分布情况 ,为该种三维平台机器人机构的进一步研究和实用化提供理论基础
The dexterity of parallel robots is an important index to measure the transmission accuracy between input and output motions. Studying the distribution of dexterity in work space is of great significance to the task planning and control of parallel robots. Based on the force Jacobian matrix and the Jacobian matrix, the dexterity indices of a new type of 6-SPS orthogonal parallel robot platform with three-dimensional platform are put forward. The distribution of these indexes in the workspace is given. The further research and practical application of the three-dimensional platform robot Provide a theoretical basis
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