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针对磁悬浮飞轮转子的陀螺效应问题和转子不平衡质量引起的同频扰动问题，在对磁悬浮飞轮进行了系统分析与建模后，将转速变化引起的陀螺项看作系统的参数变化项，将转子系统看作是线性参变（LPV）转子系统，应用凸优化原理和线性矩阵不等式方法（LMI）设计了变增益H∞控制器。仿真结果表明：由于在控制器设计时考虑了陀螺效应和同频干扰的影响，系统在减少了保守性的基础上具有很好的动静态特性和鲁棒性。