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为满足无人水下航行器（UUV）快速机动的需求，将倾斜转弯（BTT）技术应用于其自动驾驶仪设计．由于航行器运动过程中存在通道间耦合以及外界干扰，故可将系统表示成具有非匹配不确定性的关联大系统形式．根据变结构局部模型跟踪原理和参考模型设计方法，利用左特征向量和Lyapunov稳定性理论设计切换函数及变结构控制系统．对所设计的系统进行仿真验证，结果表明该控制系统对系统关键状态具有较好的稳态跟踪性能，满足倾斜转弯UUV机动要求，且结构简单易于工程实现．