【摘 要】
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针对机械手系统的轨迹跟踪控制，提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略。该控制策略由比例微分（proportional．derivative，PD）控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。
【机 构】
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东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
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针对机械手系统的轨迹跟踪控制，提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略。该控制策略由比例微分（proportional．derivative，PD）控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线J}生模型，并基于此线出漠型设计PD控制器的参数和前馈补偿器，采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型，仅需要系统的输入输出数据，既保留PD控制器的优势，又保证了系统的控制性能。最后，在机械手平台上进行物理实验研究，实验结果表明：
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